Em arquitetura militar, é uma pequena torre com frestas ou seteiras, geralmente erguida no ângulo mais saliente de um baluarte de uma fortificação, com a função de proteção das sentinelas.

Modernamente também designa uma pequena estrutura móvel — com as mesmas funções —, geralmente disposta para guarnecer um portão ou entrada.

Fonte: https://pt.wikipedia.org/wiki/Guarita